次の3ステップでAndroidアプリ用のFCMトークンを取得します。取得したトークンはPush通知を送信するサーバーに渡しましょう。

アプリにFirebaseを追加する

こちらを参照してください。Analyticsなどと同じです。

build.gradleのdependenciesにライブラリを追加する

FCMを使うには、次のエントリーをbuild.gradleのdependenciesに追加します。バージョンは執筆時の最新版です。

dependencies {
    ...
    compile 'com.google.firebase:firebase-messaging:10.0.1'
}

トークンを取得する

FirebaseInstanceIdのgetToken()でトークンを取得します。インストール直後はnullが返ってくるので注意しましょう。

public void getToken() {
    String token = FirebaseInstanceId.getInstance().getToken();
    if (token != null) {
        Log.v("token", token);
    }
}